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技術(shù)文章
自2007年【限塑令】實施以來，塑料包裝受到了極大的限制。隨之，以啤酒罐、茶葉罐、機油罐為代表的各類金屬罐制品愈發(fā)增多，金屬包裝開始迎來飛速發(fā)展的時期，
金屬制罐分為罐蓋和罐身兩部分，罐蓋經(jīng)過金屬板原料的裁片、沖壓、卷邊和涂膠等工藝制成。目前，由于人工成本不斷上揚，“機器換人"的需求迫在眉睫，而如何以更低的成本導(dǎo)入機器，又能達到柔、準(zhǔn)、快三個特點，是金屬包裝行業(yè)亟需解決的課題。
金屬蓋是沖壓成型，工藝精度±0.05mm，機器人軌跡跟隨的精度在機器人算法的優(yōu)化下可達0.01mm，已達到要求。因此，四周邊緣的涂膠可采用固定形態(tài)軌跡，根據(jù)視覺定位的起點位置和傾斜角度進行整體調(diào)整。
因為矩形蓋的傾斜角度很容易獲得，所以定位的關(guān)鍵就是起點的檢測。經(jīng)過數(shù)十次實驗發(fā)現(xiàn)，最契合機器人動作方式的軌跡起點，是在右上角弧邊與直邊交點向蓋內(nèi)側(cè)方向的位置上。
而由于實際情況下每臺設(shè)備的機械誤差、機器人誤差、出膠頭歪斜幅度和工藝誤差綜合起來都是不同的，因此起點位置依然會存在變化，需要進行微調(diào)。我們通過優(yōu)化檢測算法，使設(shè)備能夠精準(zhǔn)量化起點坐標(biāo)，簡化軌跡的微調(diào)，降低操作難度，如此一來，即使是無經(jīng)驗的操作人員，亦可將軌跡精度控制在±0.2mm以內(nèi)。
首先，歐姆龍僅通過控制器+伺服的方式，實現(xiàn)了涂膠的運動控制，僅需簡單搭建機械結(jié)構(gòu)即可，無需耗費大量費用購置并聯(lián)機器人。
其次，PLC通過EtherCAT通信發(fā)送“場景復(fù)制"指令給視覺，視覺會在特定位置以模版場景為藍本新增一個新場景，模版場景中有IF分支用于程序運行模式和示教模式的切換。
然后，繼續(xù)通過EtherCAT通信的數(shù)據(jù)寫入指令，將長寬尺寸等必要數(shù)據(jù)寫入視覺新場景的特定單元存儲起來，留作測量區(qū)域和限值范圍的自動設(shè)定參照。
最后，再通過通信指令控制視覺執(zhí)行示教，也就是切換分支后觸發(fā)執(zhí)行測量，新場景程序就會以示教模式運行，此時示教分支內(nèi)的處理單元圖形設(shè)定就可以刷新形狀搜索Ⅲ的模型區(qū)域?qū)崿F(xiàn)當(dāng)前圖像下的模型登錄，新產(chǎn)品的測量程序也就示教完成了。
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